Problem 1996. -- 车轮轴迹

1996: 车轮轴迹

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Description

  栋栋每天骑自行车回家需要经过一条狭长的林荫道。道路由于年久失修,变得非常不平整。虽然栋栋每次都很颠簸,但他仍把骑车经过林荫道当成一种乐趣。

  由于颠簸,栋栋骑车回家的路径是一条上下起伏的曲线,栋栋想知道,他回家的这条曲线的长度究竟是多长呢?更准确的,栋栋想知道从林荫道的起点到林荫道的终点,他的车前轮的轴(圆心)经过的路径的长度。

  栋栋对路面进行了测量。他把道路简化成一条条长短不等的直线段,这些直线段首尾相连,且位于同一平面内。并在该平面内建立了一个直角坐标系,把所有线段的端点坐标都计算好。

  假设栋栋的自行车在行进的过程中前轮一直是贴着路面前进的。

   《图片自己百度》

  上图给出了一个简单的路面的例子,其中蓝色实线为路面,红色虚线为车轮轴经过的路径。在这个例子中,栋栋的前轮轴从A点出发,水平走到B点,然后绕着 地面的F点到C点(绕出一个圆弧),再沿直线下坡到D点,最后水平走到E点,在这个图中地面的坐标依次为:(0, 0), (2, 0), (4, -1), (6, -1),前轮半径为1.50,前轮轴前进的距离依次为:

  AB=2.0000;弧长BC=0.6955CD=1.8820DE=1.6459

  总长度为6.2233

  下图给出了一个较为复杂的路面的例子,在这个例子中,车轮在第一个下坡还没下完时(D点)就开始上坡了,之后在坡的顶点要从E绕一个较大的圆弧到F点。这个图中前轮的半径为1,每一段的长度依次为:

  AB=3.0000;弧长BC=0.9828CD=1.1913DE=2.6848;弧长EF=2.6224 FG=2.4415GH=2.2792

  总长度为15.2021

   《图片自己百度》

  现在给出了车轮的半径和路面的描述,请求出车轮轴轨迹的总长度。

Input

  输入的第一行包含一个整数n和一个实数r,用一个空格分隔,表示描述路面的坐标点数和车轮的半径。

  接下来n行,每个包含两个实数,其中第i行的两个实数x[i], y[i]表示描述路面的第i个点的坐标。

  路面定义为所有路面坐标点顺次连接起来的折线。给定的路面的一定满足以下性质:

 

  *第一个坐标点一定是(0, 0)

  *第一个点和第二个点的纵坐标相同;

  *倒数第一个点和倒数第二个点的纵坐标相同;

  *第一个点和第二个点的距离不少于车轮半径;

  *倒数第一个点和倒数第二个点的的距离不少于车轮半径;

  *后一个坐标点的横坐标大于前一个坐标点的横坐标,即对于所有的ix[i+1]>x[i]

Output

  输出一个实数,四舍五入保留两个小数,表示车轮轴经过的总长度。

  你的结果必须和参考答案一模一样才能得分。数据保证答案精确值的小数点后第三位不是45

Sample Input

4 1.50
0.00 0.00
2.00 0.00
4.00 -1.00
6.00 -1.00
6 1.00
0.00 0.00
3.00 0.00
5.00 -3.00
6.00 2.00
7.00 -1.00
10.00 -1.00

Sample Output

6.22
15.20

HINT

样例说明


  样例1对应第一个图,样例2对应第二个图


数据规模和约定


 4≤n≤1000.5≤r≤20.0x[i] ≤2000.0-2000.0≤y[i] ≤2000.0


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